При управлении КМР системы координат (СК) используются для определения положения и ориентации КМР, а также для задания перемещения КМР по линейным и угловым декартовым координатам.

Системы координат при моделированиии на ФМС - двух типов - декартовы (линейные и угловые) и координаты шарниров. Декартовы координаты классифицируются по назначению и месту расположения.

По месту расположения:
- неподвижные относительно МКС,
- связанные с КМР (захватное устройство - ЗУМ, захваченный полезный груз, телекамера ЗУМ и др.),
- связанные с базовой точкой.

По назначению:
- базовые BAF (связаны с СК МКС, корнем манипулятора, целевой точкой, точкой установки полезного груза),
- системы координат, используемые для определения местоположения и параметров движения КМР (FOR - Frame of Resolution); связаны с ЗУМ КМР, совмещены с ЗУМ или смещены относительно ЗУМ на постоянную величину,
- командные (внешние - связаны с МКС, внутренние - связаны с ЗУМ).

При управлении КМР СК используются для:
- определения положения и ориентации КМР,
- задания перемещения КМР по линейным и угловым декартовым координатам.

Функциональное назначение СК - начала отсчета (СК0) линейных и угловых (декартовых) координат различных объектов.

В качестве СК0 наиболее часто используются:
- СК корня КМР (BAF) – жестко связана с основанием КМР,
- целевая СК (TAF).

СК отсчета (FOR) – одна из СК, связанных с КМР или захваченным ПГ. FOR служит для определения положения и ориентации КМР (относительно СК0).

СК TIP КМР – служит для определения линейных и угловых координат ЕЕ КМР относительно СК0; жестко связана с TIP EE КМР. При нулевых значениях всех углов шарниров оси СК TIP параллельны осям BAF.

Целевая СК (TAF) – служит для задания координат соответствующей целевой точки.

Командная СК (CDF) – СК, начало которой совмещено с началом FOR, а оси параллельны СК МКС (внешняя CDF) или СК КМР (внутренняя CDF).