Эти команды следуют за (или предшествуют) командами приближения (удаления). В ходе выполнения этих команд происходит механический контакт ЕЕ или ПГ с базовыми точками или механизмом крепления ПГ (секция крепления полезного груза - СКПГ) на поверхности МКС. При выполнении этих команд используется информация силомоментного датчика (СМД). Все контактные операции КМР выполняются только в автоматическом режиме.

1. Команда Insert - вставка ЕЕ в БТ или ПГ в СКПГ

По этой команде происходит перемещение КМР из точки начала вставки в точку начала захвата. Информация СМД, содержащая силы и моменты контактного взаимодействия, передается в систему управления, а также на пульт управления.

2. Команда Extract - выемка ЕЕ из БТ или ПГ из СКПГ

Команда является обратной по отношению к Insert и состоит в перемещении КМР из точки начала захвата в точку начала вставки. Информация СМД, содержащая силы и моменты контактного взаимодействия передается в систему управления, а также на пульт управления.

3. Команда Grapple - захват ЕЕ БТ на поверхности МКС или ПГ

По этой команде включается механизм захватывания, находящийся в составе ЕЕ (выдвигаются "лапы") с целью образования жесткого механического соединения ЕЕ и БТ (ПГ). При выполнении этой операции информация СМД передается на пульт управления. Эта команда следует за Insert.

4. Команда Ungrapple - высвобождение ЕЕ из жесткого механического контакта с БТ на поверхности МКС или ПГ

По этой команде включается механизм захватывания, находящийся в составе ЕЕ (вдвигаются "лапы") с целью освобождения от жесткого механического соединения ЕЕ и БТ (ПГ). При выполнении этой операции информация СМД передается на пульт управления. Команда предшествует команде Extract.

5. Команда Yield - расслабление

Команда входит в состав команд контактных операций. По этой команде КМР совершает такие движения, после которых силы и моменты контактного взаимодействия ЕЕ с БТ или ПГ становятся равными нулю. При выполнении команды используется информация СМД. Эта команда является завершающей при выполнении операции захвата БТ или ПГ.