При управлении движением КМР вблизи базовых точек помимо информации датчиков используются данные ближней локации, поступающие с блока "лазер-камера" - Camera-Light Unit - CLU. На основе этих данных осуществляется расчет 6-мерных координат мишеней относительно ТВ-камеры ЕЕ.

1. Команда Acquire Target - юстировка по мишени

По этой команде КМР выполняет движение, обеспечивающее точное расположение FOR относительно точки начала стыковки. Команда нужна для того, чтобы ликвидировать погрешности, возникающие после выполнения команд свободного движения, вызванных линейными и угловыми деформациями поверхности МКС и звеньев робота, а также погрешностями слежения приводов шарниров. В результате выполнения этой команды FOR КМР перемещается в точку безопасного сближения (Save Approach Point - SAP) на расстоянии 1.2 м по нормали к точке стыковки.

Команда выполняется в автоматическом режиме и является частью соответствующей AS.

2. Команда Approach - приближение к точке начала стыковки

По этой команде FOR КМР приближается к точке начала вставки (Insert Start Frame) на расстоянии 0.05 м по нормали к точке стыковки.

Команда выполняется в автоматически в составе AS.

3. Команда Retract - удаление от точки начала стыковки

По этой команде FOR КМР удаляется от точки вставки в точку безопасного сближения. Команда является обратной по отношению к команде Approach.

Команда выполняется в автоматическом режиме.