Команды управления движением:

     - в свободном пространстве (ручные и автоматические режимы),

     - вблизи объектов (автоматические),

     - при возникновении механического контакта (автоматические).

В свободном пространстве по информации датчиков шарниров - движение в целевую точку в декартовом пространстве и в пространстве координат шарниров, движение в заданном направлении (декартовы координаты и координаты шарниров, автоматические режимы) с заданной скоростью (ручные режимы), шаг в заданном направлении (ручные режимы).

Вблизи объектов - по системе технического зрения (юстировка, приближение, отход).

При возникновении механического контакта - по силомоментному датчику (вдвижение, захват, расслабление, высвобождение, выдвижение).