МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал


РЕГИСТРАЦИЯ И ВХОД В СИСТЕМУ

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О ФУНКЦИОНАЛЬНО-МОДЕЛИРУЮЩЕМ СТЕНДЕ

   Принцип действия

   Состав

   МСРВ

   ПО имитатора пульта

   Промышленный робот Kawasaki

   ТВ система

ОРГАНИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ КОСМИЧЕСКИМ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ

   Система координат для управления

   Неподвижные относительно МКС

   Связанные с КМР

   Связанные с базовой точкой

   Линейные и угловые координаты

   Команды управления движением

   Команды движения КМР в свободном пространстве

   Команды движения КМР вблизи базовых точек

   Контактные операции

УДАЛЕННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНО МОДЕЛИРУЮЩИМ СТЕНДОМ

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

ПРОВЕДЕНИЕ УДАЛЕННОГО ЭКСПЕРИМЕНТА

КОНТАКТНАЯ ИНФОРМАЦИЯ
 
Формирование миссии робота
В отдельном окне осуществляется формирование миссии робота из следующего набора элементарных команд управления, размещенных на одноименных вкладках:
  • Free Move - перемещение в точку с заданными пользователем декартовыми координатами;
  • Step - перемещение по одной из декартовых координат схвата на заданную величину;
  • Jog - перемещение схвата по одной из шести декартовых координат с заданной скоростью;
  • Single Joint Jog - движение с заданной скоростью в одном (выбранном на форме) шарнире;
  • Single Joint Move - перемещение одного из шарниров в заданное положение;
  • Тестовый режим - подача ступенчатых управляющих воздействий поочередно в приводы каждой из степеней подвижности.

  • Для ввода параметров приведенных выше команд на вкладках расположены специальные поля ввода, которые не позволяют вводить заведомо ошибочные значения, о чем сообщается пользователю.

    Для режима Free Move (перемещение в заданную точку) нужно задать:
  • декартовы координаты целевой точки X, Y, Z и углы α, β, γ ;
  • максимально допустимые скорости движения Vmax и Wmax;
  • систему координат, в которой будет осуществлено управление манипулятором (внешняя или внутренняя);
  • углы поворота от базовой к командной системе координат;
  • время разгона;
  • начения трех индикаторов конфигурации: плечо (впереди либо сзади), локоть (вверх либо вниз), запястье (вперед либо назад).

  • Для управления манипулятором в режиме Step (перемещение по одной из координат схвата на заданную величину) требуется задать:
  • управляемую координату (может быть выбрана коррдината X, Y, Z, α, β или γ);
  • величину перемещения;
  • скорость перемещения;
  • систему координат, в которой будет осуществлено управление манипулятором (внешняя или внутренняя);
  • углы поворота от базовой к командной системе координат;
  • декартовы координаты центра вращения;
  • значения трех индикаторов конфигурации: плечо (впереди либо сзади), локоть (вверх либо вниз), запястье (вперед либо назад).

  • Режим Jog (перемещение схвата по одной из шести декартовых координат с заданной скоростью) требует указать:
  • управляемую координату (может быть выбрана коррдината X, Y, Z, α, β или γ);
  • значение скорости перемещения;
  • время разгона;
  • систему координат, в которой будет осуществлено управление манипулятором (внешняя или внутренняя);
  • углы поворота от базовой к командной системе координат;
  • декартовы координаты центра вращения;
  • значения трех индикаторов конфигурации: плечо (впереди либо сзади), локоть (вверх либо вниз), запястье (вперед либо назад).

  • Для режима Single Joint Jog (движение с заданной скоростью в выбранном шарнире) требуется указать:
  • номер управляемого шарнира;
  • значение скорости перемещения;
  • время разгона.

  • Управление в режиме Single Joint Move (перемещение одного из шарниров в заданное угловое положение) требует задать:
  • номер управляемого шарнира;
  • значение угловой скорости;
  • величину угла;
  • время разгона.

  • Тестовый режим (подача ступенчатых управляющих воздействий поочередно в приводы каждой из степеней подвижности) требует задания:
  • максимальной линейной скорости ЗУМ;
  • максимальной угловой скорости ЗУМ.

  • Для добавления выбранной команды в список шагов миссии, расположенный в нижней части окна, следует нажать кнопку "+". Очистка списка осуществляется при нажатии кнопки "0".