МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ТЕХНИЧЕСКИЙ УНИВЕРСИТЕТ ИМЕНИ Н.Э. БАУМАНА | Дмитровский филиал


РЕГИСТРАЦИЯ И ВХОД В СИСТЕМУ

   Вход в систему

   Регистрация

   Напомнить пароль

   Выход из системы

ОБЩИЕ СВЕДЕНИЯ О ФУНКЦИОНАЛЬНО-МОДЕЛИРУЮЩЕМ СТЕНДЕ

   Принцип действия

   Состав

   МСРВ

   ПО имитатора пульта

   Промышленный робот Kawasaki

   ТВ система

ОРГАНИЗАЦИЯ УПРАВЛЕНИЯ КОСМИЧЕСКИМ МАНИПУЛЯЦИОННЫМ РОБОТОМ

   Система координат для управления

   Неподвижные относительно МКС

   Связанные с КМР

   Связанные с базовой точкой

   Линейные и угловые координаты

   Команды управления движением

   Команды движения КМР в свободном пространстве

   Команды движения КМР вблизи базовых точек

   Контактные операции

УДАЛЕННОЕ УПРАВЛЕНИЕ ФУНКЦИОНАЛЬНО МОДЕЛИРУЮЩИМ СТЕНДОМ

   Методика удаленного управления

   Схема удаленного доступа

   Интерфейс удаленного управления

   Формирование миссии робота

ПРОВЕДЕНИЕ УДАЛЕННОГО ЭКСПЕРИМЕНТА

КОНТАКТНАЯ ИНФОРМАЦИЯ
 
Состав
Основной состав:
  • Аппаратно-программные средства:
    • вычислительный комплекс на базе группы IBM PC, связанных по сети Ethernet между собой и с макетами анешних устройств (виртуальных и физических),
    • макет МР на базе промышленного робота Puma (грузоподъемность 1 кг),
    • шлейф для связи COM-портов промышленного робота РМ-01 и ЭВМ - драйвера промышленного робота,
    • телевизионные системы,
    • оснастка,
    • технические системы удаленного доступа.


  • Программно-математическое обеспечение:
    • универсальная система моделирования МР в реальном масштабе времени,
    • имитатор пульта человеко-машинного интерфейса,
    • драйверы промышленного робота и виртуального пульта человеко-машинного интерфейса,
    • система подготовки и моделирования программ действий,
    • система безопасности МР,
    • система регистрации и оценки управляющей деятельности оператора,
    • программные средства удаленного доступа.


Система управления основана на использовании трех компьютеров: имитатора пульта внутреннего интерфейса КМР, сервера МСРВ (универсальная система моделирования КМР в реальном масштабе времени) и управляющего периферийным оборудованием компьютера (на нем установлен драйвер промышленного робота РМ-01).


Имитатор пульта внутреннего интерфейса КМР - персональный компьютер, на котором установлена локальная программа управления, позволяющая передавать параметры серверу МСРВ.

Сервер МСРВ - персональный компьютер, моделирующий в реальном времени поведение отдельных частей или всего робота МКС в целом, в зависимости от полученных команд имитатора пульта внутреннего интерфейса. Если МСРВ находится в режиме неполного моделирования КМР, он передает параметры, необходимые для движения захвата и заданные в имитаторе пульта внутреннего интерфейса, непосредственно на управляющий компьютер. Если же реализован режим полного моделирования процесса, то компьютер не передает никаких команд управляющему компьютеру, и ФМС КМР при таких параметрах можно назвать полностью моделируемым, т.е. без аппаратной части.

Имитатор пульта внутреннего интерфейса - персональный компьютер, на котором установлена локальная программа управления, позволяющая передавать параметры серверу МСРВ.

Управляющий компьютер - персональный компьютер, управляющий манипуляционным роботом. Он выполняет две функции: принимает данные от МСРВ и осуществляет управление манипуляционным роботом.